一种基于自适应收敛扫描匹配的机器人位姿估计方法

本发明涉及机器人位姿估计技术领域，尤其涉及一种基于自适应收敛扫描匹配的机器人位姿估计方法，包括S1、数据输入：位姿估计的输入源为二维的栅格地图、二维的激光雷达点云与里程计的信息；S2、预处理过程：将S1中里程计和激光雷达的数据进行同步，并将激光点云畸变去除；S3、初始扫描匹配：预处理完地图后生成旋转与平移样本，对中包含在里程计坐标系下的激光点云进行扫描匹配；S4、自适应扫描匹配和基于轨迹的扫描匹配；本方案，提出的位姿估计方法在具有30％以下匹配场景下保持有效约束，同时在长直走廊环境中也具备欠约束方向识别能力，并在强约束方向上具有稳定的位姿估计能力。