一种基于拉线编码器的空间直线约束的工业机器人标定方法及装置

本申请提供了一种基于拉线编码器的空间直线约束的工业机器人标定方法及装置，该方法包括：采集机械臂末端位置数据；基于拉线编码器的空间直线约束，对机器人标定模型中的结构参数进行更新；判定更新的结构参数是否满足更新条件；使用交替方向乘子法对机械臂参数误差进行求解，构造机器人识别模型，更新DH参数；根据对DH参数的迭代更新，获得在模型达到收敛时的参数值；输出标定的DH参数值。本申请提供的标定方法及装置，通过交替方向乘子法迭代就可以辨识出待标定机械结构中的几何参数，提高了模型的标定精度和计算效率，可广泛用于机械、汽车、电子等各个领域。