面向多轴伺服系统的边云协同控制方法

本发明公开了一种面向多轴伺服系统的边云协同控制方法，该方法针对多轴协调系统中多个运动轴在协同工作时跟踪不同目标轨迹的情况，提出了结合边缘计算与云计算优势的优化边云协同控制框架。考虑到状态和控制序列通过有限共享信道进行传输的情形，进一步的基于强化Q背包方法，构造预估状态、预估协方差、缓存内容和未来指令作为系统状态，构建了稳态马尔可夫决策问题，并将每步的决策转化为对预估Q值的分组背包问题，通过调度状态上行和控制序列的下行使系统在可分配时隙数量有限的约束下最大化系统总体性能性能。