基于时空耦合和锚点驱动的多模态行人过街长时轨迹预测方法

本发明公开了一种基于时空耦合和锚点驱动的多模态行人过街长时轨迹预测方法，该方法包括获取行人过街的图像数据；提取行人、车辆和道路环境的特征并融合时空信息编码；对行人、车辆和道路环境三者对目标行人未来轨迹路径选择的交互建模；提出了一种基于锚点的两阶段长时轨迹预测方法，最终输出符合物理规范和实际约束的行人未来过街路径。本发明可以预先测定行人后续的运动路径，为自动驾驶车辆规划适宜的行动策略(诸如礼让行人或者优先通行)，以此保障行人安全并缓解交通堵塞状况，因而具有较强的实用价值。