一种用于线控转向的手力估算方法

本发明涉及汽车线控转向技术领域，具体地说是一种用于线控转向的手力估算方法，包括如下步骤：步骤1，信号预处理模块对方向盘角度信号、方向盘角速度信号、电机扭矩信号进行处理，步骤2，在扩张状态观测器模块中建立方向盘端的动力学模型以及扩张状态观测器估计方法，步骤3，手力矩估值切换模块根据扩张状态观测器模块的输出，对估计的手力矩进行切换并输出给下游模块。本发明同现有技术相比，使用扩张状态观测器和小量程高精度的扭矩传感器电机力矩来估算正常行驶时的手力矩大小，保证估计的高精度，利用电机扭矩来估算末端保护或者上下车辅助工况下的手力矩大小，在不增加硬件成本的情况下，满足线控转向方系统对人手力估计的需求。