一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法

本发明公开了一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法，其包括：获取对应的障碍物地图；利用随机探索避障算法在所述障碍物地图中获得避障路径，根据避障路径获得控制点，并根据第一控制点坐标调整策略获得近端段二阶拟合贝塞尔曲线；依次重新确定控制点坐标进而获得中间段以及末端段二阶拟合贝塞尔曲线；根据获得前述三段式柔性机器人的拟合贝塞尔曲线各自对应的曲线长度进行验证比对通过则根据当前虚拟位姿确定控制参数，否则按照设定的控制点调整策略对控制点P1的新坐标进行调整。本发明通过(RRT+贝塞尔曲线)算法与形变长度误差控制，实现了连续体机器人避障控制的高效性、精确性。