感知辅助的无人机轨迹与功率分配联合优化方法及系统

本发明公开了一种感知辅助的无人机轨迹与功率分配联合优化方法及系统，首先，从高维CSI数据提取环境相关特征，构建加权图并计算最短路径距离矩阵；通过孪生神经网络将CSI映射至二维空间保持距离一致性，结合已知位置校正得到用户分布。在此基础上，建立以无人机能耗最小化为目标、用户速率需求为约束的优化模型，分解为功率分配与轨迹优化子问题，利用李雅普诺夫优化和逐次凸逼近交替求解。本发明方法在用户位置未知场景下，通过信道图谱实现高精度定位，联合优化降低无人机系统能耗27%以上，同时保障98%用户通信需求。