一种水下全向运动AUV设计与控制方法

本发明涉及AUV控制技术领域，尤其是一种水下全向运动AUV设计与控制方法，通过对AUV中作动器等动力单元进行特殊设计，对系统进行了一定程度的控制解耦，再结合混合控制技术实现了AUV水下全向运动。本发明的方法既保留了AUV原有低阻流线型的鱼雷状结构设计优点，又赋予了AUV的水下全向运动能力，大大提升了AUV水下机动性，拓展了AUV实际应用场景。