焊接机器人用内藏式推拉送丝系统

本发明公开了一种焊接机器人用内藏式推拉送丝系统，包括位于机器人机械前臂后方的送丝机构、位于机械前臂前方的拉丝机构，送丝机构与推拉丝机构之间为焊丝冗余机构；所述焊丝冗余机构设置在机械前臂内，用隐蔽罩遮盖；所述焊丝冗余机构包括送丝软管，焊丝穿装在送丝软管中；所述送丝软管自后向前依次为后段、中段、前段，后段的前端插在中段后端的扩大部中，使后段与中段之间成能够相对移动的形式，中段的前端插入前段的后端中，使中段与前段之间成能够相对移动的形式。本发明实现送丝机构与推拉丝机构的动态同步控制；提供隐蔽式冗余机构，减少空间占用与碰撞风险；通过冗余量闭环控制，使推拉速度同步误差减到最小。