定位方法和定位系统

本申请公开了一种定位方法和定位系统，属于医疗手术技术领域，能够在手术机器人上手术器械与病灶点相对位置发生变化的情况下，重新规划精准的穿刺路径。本申请的主要技术方案为：该定位方法包括：扫描病灶部位；根据扫描结果，确定创口与病灶点在三维空间中的相对位置关系；操控搭载有三维视觉传感器以及手术器械的手术机器人，使其移动至指定位置，并通过所述三维视觉传感器识别所述创口的三维坐标信息；依据所述创口的三维坐标信息，以及所述创口与所述病灶点在三维空间中的所述相对位置关系，计算得出所述病灶点的三维坐标信息；基于所述病灶点的三维坐标信息和所述创口的三维坐标信息，规划所述手术器械的穿刺路径。