一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备

本发明提供一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备，涉及导航与定位技术领域，本发明基于SLAM构建的栅格地图，通过栅格分区法生成路径点序列，通过微分几何方法计算各路径点曲率，对连续多个低于阈值的路径段判定为直线段区域，在直线段区域内，当横向距离首次低于预设墙距检测阈值时，判定进入墙边状态并生成第一信标点，在墙边状态持续期间若材质特征相似度低于预设变化判定阈值，立即判定材质变化并生成第二信标点；若未判定材质变化，当前向障碍物距离首次低于预设前向阈值时，生成第二信标点，基于信标点间数据计算航向角与速度偏差，构建过程模型和几何观测约束，通过卡尔曼滤波算法更新SLAM定位结果。