一种多约束条件下室内行人导航定位方法

本发明是一种多约束条件下室内行人导航定位方法，属于室内行人导航定位领域。该方法在基于足部零速修正算法的基础上，结合每一步运动过程中均存在足部航向变化量和腰部航向变化量差值较小的约束条件，提出了基于肢体航向变化一致性的卡尔曼滤波修正算法；同时考虑在室内环境中，建筑物同层气压高度测量相对信息输出特征稳定和建筑物几何结构具有稳定约束，提出了基于气压相对高度变化的约束算法和基于建筑结构的改进启发式航向漂移消除算法。本发明针对平稳运动和非平稳运动设计了改进的分级零速区间检测算法，提高了单一零速检测区间的识别准确率。同时通过改进的多约束条件算法，能够在较长时间内为室内行人提供较高的导航定位精度，减少行人导航定位的累积误差，为行人在三维空间环境中提供高精度导航定位功能。