一种搬运救援机器人执行机构及其控制方法

本发明公开了一种搬运救援机器人执行机构及其控制方法，包括底板、绞盘、折叠式担架和U形的旋转导向架，旋转导向架和绞盘分别设置在底板的前后端，旋转导向架的底部与底板铰接，旋转导向架的后侧与底板之间铰接有第二伸缩装置，折叠式担架滑动安装在旋转导向架上，绞盘用于牵引折叠式担架滑动；旋转导向架上还设置有驱动折叠式担架伸缩移动的伸缩驱动机构。还包括S1‑S13的控制方法步骤。本发明可匹配不同救援机器人本体，以适用不同路况的救援作业。本发明采用折叠式担架结构，将多伸缩连杆结构解耦为两个三连杆机构，结构简单紧凑，工作时所需空间范围小，同时通过控制连杆长度进行救援作业，大大降低控制难度。