一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统

本发明公开了一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统，包括：通过双电位器采集位移电信号；通过PWM信号发生器基于位移电信号生成Z轴PWM信号；通过无人机上的XY摇杆与系留线的夹角差生成XY轴PWM信号；将Z轴PWM信号分为两路，一路传输至绞盘电调，另一路传输至无人机并与XY轴PWM信号合并为三维控制信号；将遥控信号与绞盘电位器信号、三维控制信号与绞盘手动信号分别设为第一、第二联动组；导通第一联动组、断开第二联动组时，无人机进入第一控制模式；导通第二联动组，断开第一联动组时，无人机进入第二控制模式。本发明用于解决传统系留无人机控制中存在的控制模式单一、人机协同性不足、环境干扰适应性差及控制精度有限的技术问题。