基于激光SLAM的移动机器人定位与导航方法

本发明公开了基于激光SLAM的移动机器人定位与导航方法，该方法涉及机器学习、自动驾驶、计算机视觉等领域。针对实时性与计算效率的平衡，该方法首先使用激光雷达数据实时跟踪，估计传感器运动轨迹，同时使LiDAR与IMU融合；其次，选择关键帧并使用神经网络隐式场景表示；通过联合优化调整关键帧位姿和神经场景表示的参数以最小化损失函数；最后，采用JS动态裕度损失函数，动态调整激光雷达射线的损失函数裕度，并将隐式神经表示三维场景转换成显式三维网络模型，便于可视化、评估和使用。与其他方法相比，本发明优势在于具有连续精细的场景建模能力，且具有定位与建图的实时性，还可以扩展到自动驾驶、城市规划等领域。