基于模型预测控制的大惯量飞轮主动减摇控制方法及系统

本发明提供了一种基于模型预测控制的大惯量飞轮主动减摇控制方法及系统，实时获取水面平台和减摇陀螺的运动状态数据；基于运动状态数据计算历史实时干扰力矩数据后通过二次插值得到预测时域内的预测干扰力矩序列；将预测干扰力矩序列输入模型预测控制系统MPC生成最优控制序列；模型预测控制系统由水面平台摇摆运动方程和减摇陀螺运动非线性方程构成；将最优控制序列映射为电机的输出力矩，控制减摇陀螺进动轴，形成闭环反馈。在确保其安全可靠运行前提下优化减摇性能，提高了减摇陀螺的减摇效率，有效地增强了风浪下水面平台的稳定性。