一种面向动态目标的端到端无人机运动规划与控制方法

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种面向动态目标的端到端无人机运动规划与控制方法，该方法包括：获取实时追踪数据；确定第一候选线路；确定第二候选线路；确定待定飞行路线；模型预测与调整；实际飞行路线选择。本发明通过融合实时环境感知、候选路线筛选和端到端预测优化，实现了无人机对动态目标的精准追踪与避障，能够自适应调整遮挡占比阈值和学习率，提升无人机在复杂环境中的自主规划能力，使其能够在目标被部分遮挡、障碍物密集或运动轨迹不稳定的情况下，依然保持稳定追踪，有效解决了由于过度依赖深度学习模型和基于训练的处理方式导致飞行精确度度低和响应速度低的问题。