一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法

本发明公开了一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法，包括以下步骤：获取全局参考线信息，设置局部路径规划起点与终点；根据车辆行驶状态构建车辆人工势场；将车辆的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，将车辆运动解耦为横向与纵向两个方向，并构建高阶多项式，在采样空间中通过所述车辆人工势场对高阶多项式进行优化，获得候选轨迹簇；对所述候选轨迹簇进行碰撞检测和轨迹筛选处理，输出最优轨迹，获得当前局部路径规划。本发明在不损失合理轨迹的前提下，有效提升了采样效率，并对传统的采样算法流程进行了优化，减少了不必要的计算，节省了计算资源，提高了系统的响应速度。