一种AGV地图构建方法和系统

本发明提供了一种AGV地图构建方法和系统，包括：获取AGV的IMU及轮编测量数据，并基于其获取运动估计精确数据；获取RGB‑D图像序列，对RGB‑D图像序列和预设原始TSDF模型进行融合，获取优化TSDF体积模型；基于RGB‑D图像序列获取图像相邻帧位姿；基于运动估计精确数据和相邻帧位姿获取视觉位姿估计数据；基于优化TSDF体积模型，获取体积点云数据；基于体积点云数据、运动估计精确数据和视觉位姿估计数据获取SLAM输出数据；基于SLAM输出数据获取最优建图参数集，并基于最优建图参数集获取最终AGV位姿及地图数据，完成AGV地图的构建。本发明提供的一种AGV地图构建方法和系统，确保构建的AGV地图对AGV所在环境的表达一致且完整，能够消除地图上的缝隙或不一致的情况。