一种智能辣椒采摘机及其设计方法

本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种智能辣椒采摘机及其设计方法，包括：底盘，以及安装于底盘顶端的抓取装置和收集筐；抓取装置前端安装有用于摘取辣椒的机械手；抓取装置内部套设有用于输送辣椒至收集筐的管道；管道的前端与机械手连通，管道的后端位于收集筐的上方。机械手包括与抓取装置连接的套管；套管的前端开设有若干间隙相同的固定槽，套管内设有用于裁剪辣椒的切割装置。抓取装置包括转动座；转动座与机械手之间依次连接有大臂、中臂A、中臂B和小臂；大臂、中臂A、中臂B和小臂均为活动连接；套管与小臂连接。通过两个刀片相对运动剪切辣椒梗，实现了对辣椒的无损采摘和收集。