一种可变形的轮翼复合机器人及其控制方法

本发明涉及一种可变形的轮翼复合机器人，包括可变形框架、至少两对轮翼复合结构、姿态传感器和控制装置，可变形框架包括底座和姿态变换机构，每对轮翼复合结构中两个轮翼复合结构通过姿态变换机构对称安装于可变形框架左右两侧，姿态变换机构通过舵机旋转驱动轮翼复合结构在水平和竖直姿态之间切换，从而实现行驶与飞行模式的切换；轮翼复合结构包括旋翼、旋翼电机、车轮和轮翼复合支架，旋翼电机安装于轮翼复合支架上部并驱动旋翼旋转，车轮设置于轮翼复合支架中部空腔内并与轮翼复合支架转动连接或者由车轮电机驱动旋转；至少两对轮翼复合结构中至少有一对设置车轮电机。该轮翼复合机器人结构紧凑、占用空间小，对复杂环境的适应能力强。