一种复合机器人CNC上下料方法及装置

本发明属于机器视觉融合应用技术领域，具体的说是一种复合机器人CNC上下料方法及装置；包括复合机器人和CNC机床；所述复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、3D相机和2D相机；所述3D相机和2D相机安装于机械臂末端的安装平台上；本发明第一台部署阶段和第n台部署阶段增加2D相机及3D相机辅助部署，不需要每个CNC机床都需要进行示教，在上下料阶段拆除3D相机，上下料阶段只使用2D相机，成本更低；同时采用2D定位标识板或3D定位标识板，不用对上料座进行拍照，规避切屑液、金属屑、下料工件等对相机算法精度的影响。