人形机器人模仿学习方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人模仿学习方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取训练数据；根据所述训练数据，训练初始模型，以获得模仿学习模型；根据所述模仿学习模型，使目标人形机器人执行动作；其中，所述训练数据为模仿机器人模仿原始对象时，以所述模仿机器人为中心采集的数据，所述训练数据包括实际关节位置和实际末端力。本发明可以使模仿学习模型更加贴近人类的动作习惯，还可以使人形机器人的控制更加精确、细致。