手术机器人辅助系统、可读存储介质和手术机器人

本发明提供了一种手术机器人辅助系统、可读存储介质和手术机器人，该系统包括运动状态获取单元，配置为获取主控制臂的当前运动状态信息；交互状态获取单元，配置为获取当前操作场景图像；以及交互状态预测单元，配置为根据当前运动状态信息和当前操作场景图像，预测出无延时器械与组织交互状态信息。本发明可以根据主控制臂的当前运动状态信息，预测出器械末端与组织的交互状态，从而消除延时给操作者带来的影响。