基于CRLocNet的大空间磁控胶囊机器人定位系统与方法

本发明公开了一种基于CRLocNet的大空间磁控胶囊机器人定位系统与方法，包括外部驱动模块、胶囊机器人、移动传感器阵列模块、基于神经网络的信号处理模块与控制模块。本发明改善了传统定位方法定位空间有限以及边缘位置定位误差大的问题，并且基于CRLocNet的定位方法精度不受初值影响且误差不随时间累积，添加了数据修正子网络有效修正测量数据与数学模型间的误差，在解算网络中引入物理信息增强了位置解算子网络的可解释性和稳定性，通过改进的北方苍鹰优化算法优化网络权重与阈值，实现了磁控胶囊机器人的高精度大空间定位。