一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种无人机的协同集群控制方法、装置、设备及存储介质，在起始阶段，获取集群中N架无人机的初始信息，并基于所述初始信息计算每一无人机领航权重值，其中，所述初始信息包括载弹量、作战半径和续航时间；接着，根据每一无人机领航权重值确定领航无人机，并计算所述领航无人机与集群中其他无人机的通讯延迟；最后，根据所述通讯延迟对集群中其他无人机进行聚类分组，从每一分组中随机选择一架无人机作为次级领航无人机，并生成通信路由表同步至所述集群中的每一无人机，其中，所述次级领航无人机用于和组内的无人机和领航无人机进行通讯。解决了现有的领航无人机和集群的通讯方式容易出现集群失控的问题。