一种基于OBPRM算法的架空输电线路山地路径规划方法

本发明提供了一种基于OBPRM算法的架空输电线路山地路径规划方法，包括：初始化路径计算空间和输电线路障碍区；通过拟合点和地形特征点区分地形特征点的类型；进行Delaunay三角剖分操作获得三角网格图；识别三角网格图的中轴线作为地形骨架线；连接地形特征点和地形骨架线分叉点生成地形特征线；根据等高线变化趋势形成山谷区域，补充作为路径穿越区；基于OBPRM对路径计算空间中的无障碍区和线路障碍区周边分别进行候选杆塔节点采样；构建路线图；计算路径评价指标的权重向量；生成评分矩阵；构造输电线路路径评价函数；形成路径集合，并设置初始计算参数；路径选择；在选择出来的父代集合中随机选择两条路径进行交叉操作；进行变异操作以及模拟退火操作。