用于双推进器无人船的定点巡航控制方法、设备及存储介质

本发明公开了一种用于双推进器无人船的定点巡航控制方法，包括以下步骤：获取无人船当前位置、偏航角以及预期位置，其中，可通过队列形式加入新的预期位置，每次加入时，移除最先进入的预期位置；根据当前位置和预期位置计算距离误差以及预期航向，并根据当前无人船航向和预期航向计算航向误差；基于所述航向误差与预设阀值的比对结果，使所述无人船执行原地转向模式或航迹跟踪模块。本申请可提高无人船对环境的适用性以及增加无人船对路径规划算法的融合使用，显著提高紧密目标点情况的巡航效率。