一种风帆水面无人船航路点切换方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种风帆水面无人船航路点切换方法、系统、设备及介质，涉及无人船路径规划领域，该方法包括：基于起始点和实际目标点确定无人船的方位角；基于方位角和当前真风风向角确定无人船所处区域；当无人船位于禁航区时，基于起始点、实际目标点和当前无人船的位置，根据Z字型机动距离和预设Z字型折弯角度，规划Z字型路径，计算无人船的第一航向角；当无人船位于非禁航区时，计算无人船的第二航向角；通过风补偿角对第一航向角或第二航向角进行补偿，并计算无人船的期望舵角，控制无人船行驶；判断无人船与目标点之间的距离是否小于预设距离，若否，重新确定无人船所处区域；若是，切换至下一目标点。本申请提高了无人船航行效率。