一种智能机器人窄道通行路径规划方法

本申请提供了一种智能机器人窄道通行路径规划方法，包括步骤：获取智能机器人的底盘的最小矩形框，以最小矩形框的短边作为边长于分层代价地图中生成模拟智能机器人的正方形物理模型；建立虚拟图层，于虚拟图层中的窄道两侧边界直线生成虚拟墙；将虚拟图层融入分层代价地图中，并以所述正方形物理模型为基础增大窄道的障碍物膨胀半径更新分层代价地图，直至窄道与虚拟墙内部栅格的代价值均大于零；于叠加虚拟图层后的分层代价地图规划智能机器人的通过路径。本申请的方法以逆向思维模拟了智能机器人的正方形物理模型，建立虚拟墙并以所述正方形物理模型为基础增大窄道的障碍物膨胀半径更新分层代价地图，提升了窄道通行能力。