一种改进RRT的养老服务机器人路径规划方法

一种改进RRT的养老服务机器人路径规划方法，涉及一种机器人路径规划方法，该路径规划方法引进可变步长思想，对于环境地图存在的障碍物较少的情况时，能够增大步长来减少迭代次数，间接改善了冗余节点过多问题，加快了路径的生成速率。对于环境地图存在障碍物较多的情况，能够减小步长实得机器人能够在复杂环境中寻找到可行路径，解决了复杂环境下路径规划失败问题。同时，本发明引进优化的目标偏置策略，在经过障碍物后，将增大目标偏置概率，使随机节点有更大概率直接生长在目标点周围，缩短了生成路径的长度，使路径更加平滑。改进后的路径规划方法能够适应不同复杂度的环境。对本发明所提方法进行仿真实验，验证方法的可行性，具有很强的使用价值。