基于视觉识别的潜水器路径规划方法及系统

本发明涉及水下航行器领域，提出了一种基于视觉识别的潜水器路径规划方法及系统，包括以下步骤：采集潜水器所在水域的水下原始图像数据，对水下原始图像数据进行预处理，得到水下图像数据；基于三维位置识别模型识别水下图像数据，得到潜水器所在水域内的目标物体三维位置，基于水下目标识别模型识别水下图像数据，得到潜水器所在水域内的目标物体分类信息；通过同时定位地图构建模型构建水下环境三维地图，对目标物体三维位置和目标物体分类信息进行实时更新，并整合至水下环境三维地图，得到水下环境三维动态地图；根据水下环境三维动态地图设定潜水器的起始点和目标点，通过路径规划算法对潜水器进行路径规划，生成潜水器行驶路径。本发明减小了潜水器路径规划的运算压力，提高了潜水器路径规划的处理效率，实现了潜水器的实时路径规划。