一种用于幕墙清洁的机器人机械臂路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种用于幕墙清洁的机器人机械臂路径规划方法及系统。该方法通过深度相机、激光雷达及惯性测量单元融合采集数据，构建动态环境拓扑地图，实现精确环境感知。采用自适应栅格法与改进螺旋遍历算法，生成覆盖清洁区域的全局遍历路径，并分层优化机械臂关节运动轨迹，确保运动精确性与稳定性。同时，动态控制模块实时监测障碍物，通过局部轨迹重规划在线调整关节轨迹，保障清洁作业安全连续，并实时调整清洁压力，确保清洁质量稳定一致。