基于视触觉感知的物体表面形态与硬度识别方法及系统

本发明涉及机器人触觉感知领域，特别是涉及一种基于视触觉感知的物体表面形态与硬度识别方法及系统。包括以下步骤：S1：通过视触觉传感器以一固定的位移按压待测物体，获得待测物体在被按压过程中的压力图序列；S21A：通过一第一分类神经网络模型获得压力图序列对应的力的大小序列；S22A：计算出压力图序列对应的力的大小序列中力的最大值和力的梯度；S21B：通过光度立体算法解析压力图序列中最后一帧压力图，并绘制出三维点云视图；S22B：计算出三维点云视图的拟合半径；S3：将力的最大值、力的梯度值和计算半径拼接形成一特征矩阵；S4：将特征矩阵通过一第二分类神经网络模型解析得到待测物体对应的表面形态和硬度的类别。