一种车道方向协同控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供了一种车道方向协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于交通工程技术领域，该方法包括：在检测到公交专用车道上有公交车到达交叉路口时，获取公交专用车道上的公交车分布情况和行驶方向以及检测范围内所有CAV的行驶数据，行驶数据包括：分布情况、行驶速度和拟行驶方向；基于CAV的行驶数据确定可以安全通过交叉路口且有换道需求的一组第一备选CAV；基于公交车分布情况以及行驶方向从第一备选CAV中确定允许换道至公交专用车道的第一目标CAV；控制第一目标CAV换道至公交专用车道并跟随公交车。本发明有效地解决了现有技术难以在保障公交车的优先通行权的情况下缓解其他车道的交通压力的技术问题。