手术机器人系统的控制方法、相应的计算机可读存储介质、程序产品、控制装置以及手术机器人系统

本发明涉及一种手术机器人系统的控制方法和相应的计算机可读存储介质、计算机程序产品以及控制装置和手术机器人系统。手术机器人系统包括追踪系统和机械臂(1)，机械臂上设置有第一示踪器(11)，其中控制方法包括如下步骤：对接指令接收步骤：接收将机械臂与可操作器件对接的指令；对接位置获取步骤：借助于所述追踪系统获取可操作器件的即将与机械臂对接的接合部位的对接位置；机械臂位置获取步骤；机械臂运动指示步骤：指示机械臂从所述当前位置运动到适于与所述接合部位对接的位置。该方案方便地对可操作器件在医生手持和机械臂把持操作之间切换，并能实现其精确对接、定位和导航。