一种基于激光雷达的无人机避障方法

本发明公开了一种在封闭空间中基于激光雷达的无人机避障方法，发明内容包括障碍物检测，无障碍路径计算2个部分。其中障碍物检测部分主要依赖点云数据进行判断，其次该部分还包括对一些可能造成障碍物误检测的因素进行滤除；无障碍路径计算部分是通过障碍物和无人机之间的相对位置关系，计算出一条时间最短的无障碍路径。本发明公开的避障算法具有很高的普适性和鲁棒性，能够在复杂的场景下完成安全自主飞行。对无人机在封闭空间中的使用具有很大的应用价值。