泊车路径规划方法、系统、可读存储介质及智能设备

本发明提供一种泊车路径规划方法、系统、可读存储介质及智能设备，其中方法包括以下步骤：步骤S1:开始泊车路径规划，车辆获取自车定位信息、目标泊车库位位置信息以及道路边界信息；步骤S2:以目标泊车位置为规划起点，根据库位边界约束和道路边界约束，逆向规划最终入库路径；步骤S3:根据入库路径终点航向信息，判断是否需要揉库，若是，进入步骤S4，否则，进入步骤S5。本发明解决了基于几何曲线的泊车路径规划方法对不同泊车库位的环境空间适应性较差问题，同时充分利用了其计算效率高、开发调参容易的优势；与现有技术相比，本发明同时具有库位姿态适应能力强、路径规划计算效率高等优点。