一种基于大邻域快速修复搜索算法的多智能体寻路方法

本发明涉及一种基于大邻域快速修复搜索算法的多智能体寻路方法，包括：步骤S1：构建环境地图，并基于构建的环境地图对所有智能体进行初始路径规划，得到各智能体的初始路径作为当前路径；步骤S2：构建以第一位置点和时刻作为索引的第一表格，遍历所有智能体的当前路径，根据各路径点的第一位置点和时刻，将智能体填入第一表格对应的单元格的值中；步骤S3：遍历第一表格，构建碰撞图；步骤S4：基于碰撞图得到待修复智能体集合，以及基于第一表格提取值包含智能体数量大于第一阈值的单元格所对应的路径点构建死锁区域；步骤S5：对待修复智能体集合的各智能体逐一重建路径。与现有技术相比，本发明具有求解速度快、成功率高及可扩展性强等优点。