基于无人机的高层双曲玻璃幕墙自动巡检方法以及系统

本申请提供一种基于无人机的高层双曲玻璃幕墙自动巡检方法以及系统，系统，包括无人机、数据采集模块和控制器。数据采集模块搭载在无人机上，包括超声波传感器阵列、红外热成像仪及图像采集模块；控制器用于对反射波进行时频域分析，获取反射波信号强度；控制器对结构胶表面温度分布图像进行温度梯度计算获取温度异常区域特征，根据表面光学影像获取光学影像纹理，根据反射波信号强度、温度异常区域特征和光学影像纹理输出巡检结果；根据双曲玻璃幕墙的三维模型和曲率参数生成无人机飞行轨迹，根据双曲玻璃幕墙设置的环境信息生成避障位置信息，根据避障位置信息更新无人机飞行轨迹；根据无人机飞行轨迹控制无人机对双曲玻璃幕墙进行自动巡检。