时变矢量场引导的地空障碍物避障方法

本发明提供一种时变矢量场引导的地空障碍物避障方法，该方法包括：基于任一时刻各个障碍物的运动特征信息之间的差异，对障碍物进行聚类，基于聚类结果确定障碍物的障碍类型；基于障碍物的障碍类型，以及障碍物的运动特征信息，确定障碍物在任一时刻对移动智能体位置的威胁度；基于各个障碍物的威胁度，确定全局时变矢量场，并基于全局时变矢量场确定移动智能体的导航矢量场，全局时变矢量场表征移动智能体位置在任一时刻的综合风险；基于移动智能体的导航矢量场，进行避障路径规划。本发明提供的方法，将不同类型障碍物的运动特征降维映射到统一的特征矢量场空间，能够高效处理复杂动态环境下的避障问题，确保移动智能体的安全运行。