一种面向大规模场景的高效回环检测方法及装置

本申请涉及机器人导航与自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种面向大规模场景的高效回环检测方法及装置，一定程度上可以解决大规模场景下描述子信息缺失导致的检测精度退化问题。该方法包括以下步骤；实时采集载体周围环境的点云数据；对每帧点云进行网格划分，并以不同的编码函数对两个窗口下的网格点进行编码，得到的两个编码矩阵φC和φP拼接成MVC描述子；将所述MVC描述子抽取成1维key向量，得到多个候选帧，方便进行候选回环帧的快速搜索；定义能够准确衡量两个描述子之间距离的相似度评分公式；利用所述相似度评分公式，依次对当前查询描述子Iq与步骤3找到的m个候选节点对应的描述子Ic进行距离比较，选择距离最小的那个候选帧作为当前查询帧的最终回环。