一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统，涉及机器人智能焊接技术领域，包括步骤：实时采集待焊接区域的激光条纹图像；对激光条纹图像进行去噪处理得到去噪条纹图像，提取去噪条纹图像中的图像感兴趣区域，采用灰度质心算法提取图像感兴趣区域中的条纹图像中心点；基于条纹图像中心点进行分段拟合，获取拟合直线段一和拟合直线段二；基于标定映射关系将图像相交点经图像坐标系映射至机器人坐标系中，识别预定位图像焊点为焊接跳跃点，识别焊缝特征图像拟合的连续焊缝中心为连续焊接点。本发明提供的方法，具有超前识别预定位焊点和连续焊接点指导焊接手臂进行焊接作业，有利于焊接的自动化操作并提高焊接质量的有益效果。