人形机器人逆运动学轨迹规划方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人逆运动学轨迹规划方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：规划机器人初始运动轨迹；根据所述初始运动轨迹，以逆运动学的方式获取机器人理论关节角度和理论关节速度；获取机器人关节空间速度与工作空间速度之间的运动学映射关系；根据所述运动学映射关系，获取约束条件，所述约束条件包括：关节角度约束条件、关节速度约束条件和速度级关节扭矩约束条件；根据所述约束条件，对所述理论关节角度和所述理论关节速度进行优化，获得优化关节角度和优化关节速度；根据所述优化关节角度和所述优化关节速度，获取优化关节运动轨迹。本发明可以使关节运动轨迹平滑。