一种仿人灵巧手及采用该仿人灵巧手的人形机器人

本实用新型公开了一种仿人灵巧手，包括手掌和转动连接在手掌上的拇指，拇指包括从上至下依次转接的指尖、指节和单指底座，指节的下端通过旋转连接件连接于单指底座，旋转连接件相对于单指底座转动轴线与指节相对于旋转连接件的转动轴线不平行；拇指还包括第一驱动组件和两组第二驱动组件，第一驱动组件驱动指尖相对于指节转动，两组第二驱动组件驱动指节弯曲和左右摆动；手掌上设有驱动拇指相对于手掌转动的第三驱动组件。还公开了人形机器人，采用上述任一项的仿人灵巧手。本实用新型的优点是：解决了目前人形机器人的手指灵活性受限的问题。整个拇指就拥有四自由度，更加贴近真实的人体拇指活动范围。