自主配送设备及其控制方法

本申请涉及一种自主配送设备及其控制方法。自主配送设备包括移动底盘，配置为可移动设置；机身，机身装设在移动底盘上；升降驱动机构，升降驱动机构以倾斜状设置于机身，升降驱动机构的下端靠近机身的边缘布置，升降驱动机构的上端靠近机身的中心布置；肩膀件，肩膀件呈倾斜布置，肩膀件与升降驱动机构传动连接以在升降驱动机构的上端与下端之间来回移动；以及机械臂，机械臂与肩膀件传动连接；其中，当自主配送设备行走时，肩膀件带动机械臂移动至升降驱动机构的上端，以使肩膀件以及机械臂靠近机身的中心布置和/或，当自主配送设备作业时，升降驱动机构带动机械臂移动至升降驱动机构的下端，以使机械臂对地面或者机身内的物品进行操作。