一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质

本发明公开了一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质，该方法包括：以建筑物内的三个蓝牙设备为基站，控制扫地机器人接收基站广播的蓝牙信标信号；依据蓝牙信标信号对扫地机器人进行定位，得到扫地坐标；计算扫地坐标在建筑物中的密度；若密度大于或等于预设的第一阈值，则依据扫地坐标构建二值化的图像数据；依据多个蓝牙设备计算图像数据与预设的户型图之间的匹配程度；在多个匹配程度最高的户型图中确定与建筑物匹配的户型图；依据与建筑物匹配的户型图对建筑物构建三维的数字孪生模型；依据数字孪生模型构建适用于扫地机器人执行清洁操作的电子地图。电子地图与实际的建筑物适配度高，有效提高电子地图的精确度。