协作机器人的焊接寻位方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种协作机器人的焊接寻位方法，包括以下步骤：以机器人基坐标系为参考，通过示教确定待焊工件操作平面；接着在工件上选取至少三个初始接触点并记录其初始位置，对应设置至少两个用于寻位的搜索方向；之后机器人沿搜索方向移动接触工件表面获取实际接触点位置；再根据初始与实际接触点位置计算工件平移量和旋转量；最后依据平移量和旋转量变换原始焊接路径，生成目标路径实现焊接寻位。仅需示教3个点位以及2个方向点位，减少了示教点位和方向的数量，降低了操作的复杂性，提高了工作效率。