一种针对垄间种植的农业机器人导航路径检测方法

一种针对垄间种植的农业机器人导航路径检测方法，涉及无人作业车技术领域。其包括以下步骤：S1通过图像获取装置实时获取田垄间图像；S2采用VPDX_YOLOv8n模型进行图像处理，生成包含横向作物行的预测框，每个预测框对应两侧作物区域及中间行驶区域；S3提取各个预测框的几何中点作为导航定位点集合；S4应用递推最小二乘法对所述导航定位点集合进行曲线拟合，生成最优导航路径，采用VPDX_YOLOv8n模型，使用PDWConv、DSConv等卷积降低了模型的参数量和计算量，同时增加了对多尺度特征检测的性能；直接通过检测横向作物行的形式直接获取导航定位点，简化了导航路径提取步骤；采用递推最小二乘法对所述导航定位点集合进行曲线拟合，能够有效的排除干扰点，鲁棒性强。