一种基于多粒度学习的人机协同机器视觉感知方法及装置

本发明公开了一种基于多粒度学习的人机协同机器视觉感知方法及装置，方法包括：通过检测器模块中的特征提取器得到训练集样本的特征，通过特征质心模块计算样本特征得到特征质心；通过检测器模块中的二元分类器计算未标注集样本特征得到闭集熵分数，通过多粒度模块得到未标注集样本的多粒度特征树；通过特征质心模块和多粒度特征树计算得到特征相似度分数和边界距离分数，通过主动学习模块计算边界距离分数、特征相似度分数和闭集熵分数得到主动查询策略，通过主动查询策略得到未标注集中和已知类最相似且位于决策边界的样本并进行标注，标注后更新训练集；机器人根据更新后的训练集对环境进行识别。装置包括：处理器和存储器。